平面兰轴式变速器是愉人轴、输出轴布置在同一轴线上，可以获得直接档。由于输人轴、输出轴、中间轴处在同一平面内，因此称作平面三轴式变速器:该变速器的每个档位由两对齿轮啮介传出日本HD啮合套传动谐波单元SHG-25-160-2UJ、其中输入轴至中间轴的一对齿轮称为常啮合齿轮。

横向串联是将变速器横向串联联接。该变速器横向尺寸大，日本HD啮合套传动谐波单元SHG-25-160-2UJ轴向尺寸短，适用于输出轴相对输人轴需要有降距的场合。

  3)机械换档变速器按换档方式可分为滑动齿轮换档、啮合套换档和同步器换档三种。

啮合套换档一般适用于斜齿轮传动。由于齿轮常啮合日本HD啮合套传动谐波单元SHG-25-160-2UJ，减少了噪声和动载荷，提高了齿轮的强度和寿命。啮合套换档结构简单，缺点是还不能消除换档冲击。