桁架式机械手的上下料自动拾取过程

网架式个行业可以实现自动控制，可重复编程，多功能，多个自由度和运动自由度，从而在应用程序自动化设备之间形成空间直角关系。

将桁架式装卸机器人与数控机床相结合，可以在所有加工过程中实现工件的自动抓取，装卸，夹紧，移动和车削，以及工件的顺序排列，大大节省了人工成本并提高生产率。

PLC可编程控制器协调并控制CNC机床桁架机械手的自动上下料，并由各种液压缸和气缸进行处理。在机械手的卸载通道上，它负责将要处理的工件移动到机床中。在完成处理之后，将处理过的工件从机床中取出并返回到机械手的卸载通道。全自动上下料机由五个主要部分组成：工件输送、机械手取料、夹板上下料、机械手送料和下道工序。在这些操作中，工件输送并将零件送到下一工序的部件并与其它部件并行，桁架式机械手取料，机械手送料与数控加工同步进行。

一、工件输送

它采用水平输送，倾斜输送和提升输送的方式。水平输送可以输送不同的物品，可以采用不同的输送速度和输送形式；斜输送可通过使用图案化的输送带或水平挡板来调节斜角，提高输送带对工件的抓持稳定性，防止工件滑散、甩脱，保证准确的运行轨迹；提升输送可占用较小的空间，对小圆柱类零件具有较好的效果。

当工件是定向的时，PLC程序的编程不仅应控制工件的转向和定位，还应考虑定位的可靠性。如果一次定位不准确时，可重转定位一至两次，以确保周期中的工件定位不会因为偶然出错而停止。

二、机械手取料

在工件运送到位后，桁架式机械手负责把工件从输送线上送到机床内，并将加工完成的工件从机床内取出，放回原来的上料位置。它的作用是：爪的开合；提升运动；左右运动。所述的开合手爪由气缸驱动，伺服电机分别驱动升降运动和左右运动。抓取工件时，有必要确保夹具与工件之间存在一定的位置和角度关系。首先调整爪上的基准面，然后调整工作台上的相应基准面以减少角度误差；

三、夹盘上料

机械臂的卡盘装卸是整个自动上下料机构的核心部分。当机械手卸下卡盘时，它应与机床的一些辅助功能一起工作，需要同步和协调，安全可靠。上下料道和贮料器与工作主机的相对位置，决定着工件在上下料前后所处的位置和空间位置，直接影响着工件的坐标形式。

四、机械手进料

当上、下料完成后，桁架式机械臂需要将加工过的工件送至进料槽，此时，进料先从进料槽中取料，再从上、下料槽中取料，以保证在整个上、下料循环过程中不发生有料锤再去抓料。

注：上料和下料是一个完整的循环，需要在上料等待位启动，完成上料后才能进行下料，下料结束后再回到上料等待位，准备进行下一上料和下料循环。如果过程中断或操作不当，则只能“恢复到初始位置”并在进纸等待位置重新开始。小心按下紧急停止开关。

五、工件被送至下一道工序

网格型机械手将已完成的工件送到料仓，然后通过传送带将完成的工件发送到下一个生产过程。

装配桁架机械手可替代机器人输送装置，简化了工件输送过程，使生产线结构更加紧凑，改善了主程序，提高了劳动生产率。实践证明，从经济的角度来看，使用龙门桁架机械手对制造商的模具的修改较少，经济，快速，并且具有良好的社会和经济效益。