但是,由于液压马达和液压泵的工作条件不同,对它们的性能要求也不一样,所以同类型的液压马达和液压泵之间,仍存在许多差别。首先液压马达应能够正、反转,因而要求其内部结构对称;液压马达的转速范围需要足够大,特别对它的稳定转速有一定的要求。因此,它通常都采用滚动轴承或静压滑动轴承;其次液压马达由于在输入压力油条件下工作,因而不必具备自吸能力,但需要一定的初始密封性,才能提供必要的起动转矩。由于存在着这些差别,使得液压马达和液压泵在结构上比较相似,但不能可逆工作。
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别的样式在原则上都可以当作液压马达来使用,就是它和轴向柱塞样式的马达是可逆的。这种马达的工作原理是配油盘和斜盘固定不动,马达轴与缸体相连接一起转动。当压力油通过配油盘的入口流到缸体的柱塞孔的时候,柱塞就会在它的作用下向外延伸,紧靠斜盘对柱塞产生一个法向反力p,这个力可以分解为轴向分力及和垂直的分力b。b和柱塞上的液压力相同,而b则就会使柱塞对缸体中心产生一个转矩,带着轴朝着逆时针的方向进行转动。它产生的瞬间的总转矩是脉动的。要是改变马达压力油输入方向,就会令轴承朝着顺时针的方向转动。斜盘的倾角c的变化,就是排量的变化,不但会对马达的转动的矩力造成影响,还会使它的转速和转向发生变化。c越大,产生的转矩就会越大,而转动的速度就会越低。