实现瓶盖、密封圈、堵头自动组装、气密性检测。

1、产品底座通过输送线上料，机器人A手抓CCD相机拍照检测方向后将其抓取至分度盘载具内。
2、堵头通过振动盘输送至抓取料口，机器人A手抓顶针带起堵头，并将其组装完成后分割器顺时针旋转至下一工位。
3、O型圈通过旋转料仓上料，搬运机械臂抓取O型圈，然后将其放置于产品底座上方内（黑色），分割器顺时针旋转至下一工位。
4、分割器顺时针旋转至下一工位，组装白色O型圈，动作与上一工序相同，分割器顺时针旋转至下一工位。
5、旋转搬运臂将分度盘载具内的底座搬运至压合模组，同时将压合好的底座放置于载具上（压板下压，载具下方气缸顶起，将O型圈组装至底座内），分割器顺时针旋转至下一工位。
6、检测模组对组装完毕的产品进行漏装检测，检测完毕后机器人B将瓶盖拧入底座并将其放入气缸移载模组，流入机器人C位置，机器人C负责瓶嘴组装，随后伺服搬运臂对产品进行码盘处理。

1 该项目采用爱普生机器人配合CCD相机，能准确的确定载盘位置。
2 采用振动盘上料的方式
3  通过旋转料仓搬运机械臂，可高效的抓取O型圈

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