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由内齿圈、齿轮、齿轮轴等构成。内齿圈轮齿分布在内侧，齿轮与轴相连。工作时，通过齿轮间啮合传递动力，可改变转速、扭矩和运动方向。广泛用于汽车、机床、工业机器人等设备的传动系统，是实现动力传递和运动控制的
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