福州富昌维控电子科技有限公司
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高性能CPUEtherCAT高速总线功能丰富多模式控制
VD3E选型表：
系列 | 类型 | 机型外观 | 电源 | 伺服驱动器型号 | 输出电流 |
VD3E | EtherCAT总线型 | A型 | 220V | VD3E-010SA1G | 10 |
VD3E-014SA1G | 14 | ||||
B型 | VD3E-016SA1G | 16 | |||
VD3E-019SA1G | 19 | ||||
VD3E-021SA1G | 21 | ||||
VD3E-025SA1G | 25 | ||||
VD3E-030SA1G | 30 |
VD3E规格参数表：
基本规格 | 控制方式 | IGBT PWM控制正弦波电流驱动 | |
编码器反馈 | 17bit/23bit值编码器 | ||
控制信号输入 | 6个DI输入，根据功能码配置选择输入功能 | ||
控制信号输出 | 3个DO输出，根据功能码配置选择输出功能 | ||
通讯功能 | 上位机通讯 | USB接口。可通过电脑上位机进行功能码参数设定，监视状态，查看波形，参数自整定等 | |
制动电阻 | 内置制动电阻，支持外部制动电阻 | ||
通用功能 | 自动参数整定 | 可通过上位机配合进行自动负载惯量识别和自动刚性等级，参数自整定 | |
波形查看 | 可通过上位机观察实时转速/转矩/位置偏差等数据的波形 | ||
波形存储 | 波形采集频率1KHz，最长可以保存10s的原始波形数据 | ||
参数导入导出 | 支持批量参数导入，导出；支持SDO下载 | ||
振动抑制 | 可以通过设定振动抑制参数对机械振动进行抑制 | ||
保护功能 | 过压，欠压，过流，超速，过载，过热，编码器故障，位置偏差过大，转矩限制，转速限制等 | ||
抱闸 | 支持抱间输出控制 | ||
通用控制DI输入 | 伺服使能（SON）、故障与警告清除（A-CLR）、正转驱动禁止（POT）、反转驱动禁止（NOT）、紧急停机（E-STOP） | ||
通用控制DO输出 | 同服准备好（RDY）、故障信号（ALM）、警告信号（WARN）、旋转检测（TGON）、零速信号（ZSP）、转矩限制中（T-LIMIT）.、速度受限（V-LIMIT）、伺服开启状态输出（SRV-ST）、伺服抱闸输出（BRK-OFF）、通信VDO | ||
EtherCAT相关 | EtherCAT从站基本性能 | 通讯协议 | EtherCAT协议 |
支持服务 | CoE（PDO，SDO） | ||
同步方式 | DC-分布式时钟 | ||
物理层 | 100BASE-TX | ||
波特率 | 100 Mbit/s（100Base-TX） | ||
双工方式 | 全双工 | ||
拓扑结构 | 环形、线形 | ||
传输媒介 | 带屏蔽的超5类或更好网线。 | ||
传输距离 | 两节点间小于100M（环境良好，线缆优良）。 | ||
从站数 | 协议上支持到65535，实际使用不超过100台。 | ||
帧长度 | 44字节~1498字节 | ||
过程数据 | 单个以太网帧1486字节。 | ||
同步抖动 | <1us | ||
分布时钟 | 64位 | ||
EEPROM容量 | 8kbit初始化数据通过EtherCAT主站写入 | ||
控制模式及性能 | 控制模式 | CSP，HM | |
同步周期 | 125μs | ||
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